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ABB機(jī)器人常見(jiàn)故障原因分析及維修步驟

日期:2021-12-29   瀏覽量:16759

ABB機(jī)器人常見(jiàn)故障原因分析及維修步驟



ABB示教器上的控制桿無(wú)反應(yīng),無(wú)法手動(dòng)微動(dòng)操控ABB機(jī)器人


可能的原因:1、控制桿故障。2、控制桿可能發(fā)生偏轉(zhuǎn)。


檢修方法:1、確保ABB示教器與控制器連接正確,且ABB示教器處于手動(dòng)模式。


2、重置ABB示教器(按下ABB示教器背面的重置按鈕)。


 


ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)


現(xiàn)象:ABB機(jī)器人TCP的路徑不一致,變化無(wú)常,并且有時(shí)會(huì)伴有軸承、變速箱或其它位置發(fā)出的噪音。


可能的原因:


1、ABB機(jī)器人沒(méi)有正確校準(zhǔn)。


2、未正確定義ABB機(jī)器人TCP。


3、ABB機(jī)器人平衡缸破損。


4、在電機(jī)和齒輪之間的機(jī)械接頭損壞。它通常會(huì)使出現(xiàn)故障的電機(jī)發(fā)出噪音。


5、軸承損壞或破損(尤其如果耦合路徑不一致并且一個(gè)或多個(gè)軸承發(fā)出滴答聲或摩擦噪音時(shí))。


6、ABB機(jī)器人與控制器不匹配。


7、制動(dòng)閘未正確松開(kāi)。


ABB機(jī)器人運(yùn)行軌跡出錯(cuò)檢修方法:


1、確保正確定義ABB機(jī)器人工具和工作對(duì)象。


2、檢查旋轉(zhuǎn)計(jì)數(shù)器的位置,必要之時(shí)進(jìn)行更新。


3、如有必要,重新校準(zhǔn)ABB機(jī)器人各軸。


4、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的軸承。


5、通過(guò)跟蹤噪音找到有故障的伺服電機(jī)。分析ABB機(jī)器人TCP的路徑確定哪個(gè)軸進(jìn)而確定哪個(gè)電機(jī)可能有故障。


6、檢查平衡缸狀態(tài)是否正常。


7、確保根據(jù)配置文件中的指ding連接正確的ABB機(jī)器人類(lèi)型。


8、確保ABB機(jī)器人制動(dòng)閘可以令人正常地工作。


 


ABB機(jī)器人維修


 


ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓,看上去無(wú)法正常執(zhí)行并且有時(shí)停止


故障原因:計(jì)算機(jī)系統(tǒng)負(fù)荷過(guò)高,可能因?yàn)橐韵乱环N或多種原因造成:


1、程序僅包含太高程度的邏輯指令,造成程序循環(huán)過(guò)快,使處理器過(guò)載。


2、I/O更新間隔設(shè)置為低值,造成頻繁更新和過(guò)高的I/O負(fù)載。


3、內(nèi)部系統(tǒng)交叉連接和邏輯功能使用太頻繁。


4、外部PLC或者其它監(jiān)控計(jì)算機(jī)對(duì)系統(tǒng)尋址太頻繁,造成系統(tǒng)過(guò)載。


ABB機(jī)器人程序運(yùn)行卡頓檢修步驟:


1、檢查程序是否包含邏輯指令(或其它“不花時(shí)間"執(zhí)行的指令),因?yàn)榇祟?lèi)程序在未滿(mǎn)足條件時(shí)會(huì)造成執(zhí)行循環(huán)。


要避免此類(lèi)循環(huán),可以通過(guò)添加一個(gè)或多個(gè)WAIT指令來(lái)進(jìn)行測(cè)試。僅適用較短的WAIT時(shí)間,以避免不必要地減慢程序。


適合添加WAIT指令的位置可以是:


①在主例行程序中,最好是接近末尾。


②在WHILE/FOR/GOTO循環(huán)中,最好是在末尾,接近指令ENDWHILE/ENDFOR等部分。


2、確保每個(gè)I/O板的I/O更新時(shí)間間隔值沒(méi)有太低(這些值使用RobotStudio更改)。


ABB機(jī)器人建議使用以下輪詢(xún)率:


①DSQC 327A:1000


②DSQC 328A:1000


③DSQC 332A:1000


④DSQC 377A:20-40


⑤所有其它:>100


3、檢查PLC和ABB機(jī)器人系統(tǒng)之間是否有大量的交叉連接或I/O通信。


4、嘗試以事件驅(qū)動(dòng)指令而不是使用循環(huán)指令編輯PLC程序。


 


ABB機(jī)器人維修


 


ABB機(jī)器人控制器沒(méi)有響應(yīng)的可能原因


1、ABB機(jī)器人控制器未連接主電源。


2、主變壓器出現(xiàn)故障或者連接不正確。


3、主保險(xiǎn)絲(Q1)可能已經(jīng)斷開(kāi)。


 


ABB機(jī)器人控制器的所有LED全滅的可能原因


1、未向系統(tǒng)提供電源;


2、主變壓器沒(méi)有連接正確的主電壓;


3、電路斷路器F6(如果使用的話)有故障(如開(kāi)路);


4、接觸器K41有故障或者因?yàn)槿魏纹渌驍嚅_(kāi)。


 


ABB機(jī)器人齒輪箱過(guò)熱的原因


1、使用的油的質(zhì)量或油面高度過(guò)低或者過(guò)高。


2、ABB機(jī)器人工作周期運(yùn)行特定軸太困難。研究是否可以在應(yīng)用程序編程中寫(xiě)入小段“冷卻周期"。尤其是搬運(yùn)重量級(jí)物品的時(shí)候。


3、齒輪箱內(nèi)出現(xiàn)過(guò)大的壓力。


 


ABB機(jī)器人維修


 


利用控制桿重啟ABB示教器的步驟


1、將控制桿向右*傾斜移動(dòng)三次;


2、將控制桿向左*傾斜移動(dòng)一次;


3、將控制桿向下*傾斜移動(dòng)一次;


4、隨即顯示一個(gè)對(duì)話框,點(diǎn)擊Reset(重置)。


 


ABB機(jī)器人停機(jī)的原因


ABB機(jī)器人停機(jī)的原因非常多,緊急停止和安全保護(hù)裝置受到監(jiān)控,因此控制器可以檢測(cè)到任何故障,并且在問(wèn)題解決之前ABB機(jī)器人會(huì)停止。


ABB機(jī)器人控制器有三個(gè)獨(dú)立的保護(hù)裝置:


常規(guī)模式安全保護(hù)停止(GS):在任何操作模式下始終有效。


自動(dòng)模式安全保護(hù)停止(AS):僅在系統(tǒng)處于自動(dòng)模式時(shí)有效。


上級(jí)安全保護(hù)停止(SS):在任何操作模式下始終有效。


 


ABB機(jī)器人檢修常用的工具


標(biāo)準(zhǔn)工具包;


Torx螺絲刀Tx10;


Torx螺絲刀Tx25;


Torx圓頭螺絲刀Tx25;


4mm一字螺絲刀;


8mm一字螺絲刀;


12mm一字螺絲刀;


螺絲刀Phillips-1;


8mm套筒扳手;


萬(wàn)用表;


示波器;


記錄器。


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